HexaBee / OctaBee / Minibee Aerial Photography platform

[JKSniper]

Živijo!

Kar nekaj časa je minilo od moje zadnje konstruktivne teme na tem forumu - to je bila gradnja E-motiona, 3D parkflyerja. Z veseljem oznanjam, da začenjam z novo tako temo, in sicer gradnja hexakopterja (multikopter na 6 motorjev). Naj začnem temo s tem, da sem še precej zelen na tem področju, saj sem komaj nekaj mesecev nazaj začel počasi glodati v to tematiko, brati forume, gledati tutoriale itd. Ker me veseli konstruiranje in to ne bo nič novega zame, niti zdaleč najtežjega, sem se odločil narediti frame v kompletu sam. Pri tem sem si pomagal z ogledom nekaj posrečenih rešitev (no, in tudi neposrečenih, da sem zvedel česa se ne sme narediti), ki so že na trgu, med samim konstruiranjem pa sta mi pomagala tudi kolega, ki se že dalj časa ukvarjata s tem in poznata hibe, ki bi se dale že v štartu odpraviti s primerno konstrukcijo. Tako da hvala, Nejc in Janez!


Update 2.11.2013:
Nekaj osnovnih specifikacij:
- Hexakopter
- X konfiguracija
- premer : 910mm
- teža RTF z FPV : 2,6kg
- akkuji : 5s 4270 mAh
- motorji : AXI 2814/32
- regulator: RC-Timer 40A HVSK
- prop: 12x3.8 RC-Timer karbon
- Kontroler: All In One Pro V2 (AIOP) + MegaPirates
(bolj točno dopišem, ko bo znano - to so okvirni podatki).

V temi bom uporabljal slike 900x600px, jih bo pa verjetno kar dosti na eno stran, tako da upam da ne bo predolgo nalagalo.

Začel sem z 3D načrtom, tudi da si lažje predstavljam stvari in se lažje pogovarjamo o detajlih:


Imam že predvidene akkuje in motorje


še iz druge smeri...

[JKSniper]

Še v pisarniškem okolju


Težko si je predstavljati končno dimenzijo, ko je enkrat zadeva še na računalniku


....


Toliko glede 3D modela...

LP!
Jure

[scorpioncek]

Lepo, lepo, že vidim da bo kmal sestavljen
Kolk je pa premer rok?
Vpetja za roke bodo printana ali kupljena?

[JKSniper]

Hvala za prvi komentar

Premer palic je 25/23mm, 25mm clampi bodo kupljeni. Sem razmišljal o printu, vendar imamo to reč na faksu, pa nisem najbolj impresioniran nad njo. Če se želi doseči dober čas izdelave (to je reeees počasen postopek), je treba notranjost pustiti delno prazno - ponavadi se printa z notranjostjo ki je napol votla, kar pa nekoliko vpliva na trdnost, ugodno pa na težo. Zunanja površina je zelo slaba in za neko pošteno uporabo potrebuje dodatno obdelavo (povrtavanje lukenj, brušenje naležnih ploskev). Tako da sem bolj pristaš tlačnega litja plastike, ki ni nič dražji postopek, vse dokler se dela večja serija... in tukaj, ko je en clamp iz dveh enakih polovic, na multiju in kasneje gimblu pa neskončno teh clampov, precej upravičen postopek. Dosti bolj kot 3D print, ki je bolj primeren za prototip, kjer so zaželeni nizki stroški izdelave posameznega unikatnega kosa.

Lep pozdrav,
Jure

[Krist]

Hvala za prvi komentar

Premer palic je 25/23mm, 25mm clampi bodo kupljeni. Sem razmišljal o printu, vendar imamo to reč na faksu, pa nisem najbolj impresioniran nad njo. Če se želi doseči dober čas izdelave (to je reeees počasen postopek), je treba notranjost pustiti delno prazno - ponavadi se printa z notranjostjo ki je napol votla, kar pa nekoliko vpliva na trdnost, ugodno pa na težo. Zunanja površina je zelo slaba in za neko pošteno uporabo potrebuje dodatno obdelavo (povrtavanje lukenj, brušenje naležnih ploskev). Tako da sem bolj pristaš tlačnega litja plastike, ki ni nič dražji postopek, vse dokler se dela večja serija... in tukaj, ko je en clamp iz dveh enakih polovic, na multiju in kasneje gimblu pa neskončno teh clampov, precej upravičen postopek. Dosti bolj kot 3D print, ki je bolj primeren za prototip, kjer so zaželeni nizki stroški izdelave posameznega unikatnega kosa.

Lep pozdrav,
Jure

http://www.goodluckbuy.com/tarot-tl100a ... ellow.html
http://www.goodluckbuy.com/tarot-tl100a ... black.html

Imam jih doma, odlični so!

[JKSniper]

Tako, posebnost mojega ogrodja (frame) bo v tem, da bom namestil regulatorje pod motorje. Imel sem malo debate glede tega (hvala Krist ), in glede na to da deluje BP v letalih, nevem zakaj tukaj nebi .
Prednosti:
+ manj zasedenaga prostora v centru multija
+ 1 močnostni vodnik manj (od baterij do regulatorja samo dva kabla, od reglerja do motorja trije)
+ vse morebitne motnje, ki jih sekajo reglerji, so daleč proč od flight kontrolerja, gps-a in sprejemnika.

Slabosti:
- daljši signalni kabel lahko deluje kot antena, zato se uporabi prepleteni kabel, ali celo feritne obročke.
- regler je malo bolj izpostavljen krešu (ampak ne bomo krešali, ane?)
- zaradi daljših kablov potrebujemo dodatne kondenzatorje, za glajenje napajalne napetosti.

No, frame nima kaj dosti veze s tem, da se jih seveda tudi namestiti v sredino, vendar bom raje poskusil tako.

Pa začnimo z gradnjo!

spodnji center-plate: Predvidene luknje za "payload" - gimbal in za flight controler (kako se temu reče slovensko sploh?)


Zgornji center plate. Predvideno je montiranje baterij direktno na zgornjo plato. To pomeni manjše momente, ker ne bo baterija toliko iz težišča, pa tudi težišče bo nekoliko nižje. Še boljša novica pa je, da ne rabimo tistih dolgih težkih distančnikov in nosilca baterij. ČEPRAV je opcija, da se to vseeno naredi in baterijo da spodaj. Tako je zaščitena v primeru kreša. Luknje za nosilec baterij sem vseeno predvidil, naredil pa sem direktno luknje za pritrditev ježkov.


Obe plati skupaj:

[JKSniper]

@Krist: Super, to je tlačno lita plastika ja, ne print. Cena je za 1 par?

[Krist]

Upam, da si predvidel nosilce za 2 bateriji.
Glede regulatorjev in kablov se popolnoma strinjam. Sem zadnjič skupaj dal kable, ki gredo na model, pa je šlo samo 7m kabla za napajanje regulatorjev, pa še 3,6m servo kablov... Daš pletene, če pa te je še vedno strah, lahko uporabiš filtre ali pa jih poviješ v alu selotejp. Sam bom imel le pletene servo kable. Tiste od motorjev bom le skupaj spel z kako vezico in to je to. Spreading wings S800 ima regulatorje pod motorji, pa še kateri večji model tudi. Pri Tarotu T960 je to dejansko edina izbira, drugače jih je potrebno spravljati pod spodnjo ploščo, ker se okvir delno zloži.

[JKSniper]

No, super! I'm not the only one than To je dobra novica! Ja, če želim montirati dvojne baterije, v smislu 10Ah+, jih lahko obrnem 90° glede na enojne in velcro in jih pritrdim z nosilčki. Jaz sem že zraven motorja dobil dolge kable in bom uporabil kar tiste (se pravi dva od treh ) za servo kabel sem pa uporabil prepleten silikonski. Če bo problem, dam na konce ferite in je mir. Tako kot sem to počel pri letalih Koliko je torej v setu tistih clampov za ta denar?

LP!
Jure

[Krist]

@Krist: Super, to je tlačno lita plastika ja, ne print. Cena je za 1 par?

4 polovičke so v kompletu. Se pravi za en motor.

[JKSniper]

No, pa nadaljujmo . Bil sem priden in sem izrezal tudi noge. Gre kar dosti materijala in je veliko odpada, so pa fine, lahke in močne nogice, ki bodo najprej služile na framu, kasneje pa jih prestavim kar na gimbal. So izredno podobne Cinestarjevim, saj so tiste zelo dobre, po izkušnjah kolegov


In še ena malo bolj umetniška Površina karbona je svetleča, uporabljene so 100% karbonske plate, ne nadomestki z dodanim steklom.


Prava divjina črne brizgane plastike

[MarERemA]

Uff... lepo . Komaj čakam na slike končnega izdelka.

[JKSniper]

Hvala!

Tako, pa smo pri pogonu. Saj to je ena izmed osnovnih reči multija in je odvisna od želja,potreb, buÄ‘eta, ...

Želel sem si čimbolj efikasno zadevo, zato sem izbral 6s, da bi za potrebno moč potreboval čimmanj amperov (izgube). Prav zaradi enakega razloga sem želel imeti HEX-o v tej obliki in ne Hexe v smislu Y, dvojnih motorjev na enem boomu in podobno, zaradi aerodinamičnega izkoristka. Tudi zaradi tega, so motorji dvignjeni nad boom in ne postavljeni v nivo booma - da je boom dovolj daleč od propelerja. To je preverjeno in s tem sem šel.

Po pogovoru z AXI-jem, ki me poznajo še od nekdaj (hvalabogu ), sem se dogovoril za Custom AXI motorčke, in sicer AXI2814/32 (dajo se dobiti po naročilu, cena verjetno ni posebej drugačna kot ostali iz serije 2814xx). Nanje sem sicer moral zato počakati kakšen teden več, ampak sem to splaniral dovolj v naprej. Vzel sem 40A reglerje iz RC-Timerja, tiste HVSK za do 6s. Doma pa že imam trenutno 5s akkuje, ki bodo za testne lete super. Vzel sem RC Timer kabon 12x3.8 prope, ki bodo good za test, morda za 5s celo malo majhni, ampak potem lahko brez težav grem na 14x3.8, tako kot po e-calcu.

Tudi s podatki iz E-calca sem bil izredno zadovoljen, brez dodatne obtežbe slabe 20min hoverja, 20% gasa potrebnega za hover, Payload dodatni 5.3kg do 80% obremenitve motorjev. To je to, super.

Izdelal sem nosilce iz malo debelejšega karbona, prilagojene za motor, da lahko piha skozi njih, trdi pa ko sam pes. Predvidel sem tudi majhen kanalček za kable.


Karbon propi iz RC-Timerja. Na tem mestu bi opozoril vse, ki nabavljajo te prope. So karbonski, so poceni, a so tudi mehki in nebalansirani. Vidi se, da so bili balansirani, ampak nekateri premalo, nekateri na narobni strani ... tko da si je treba vzet pol ure in zadevo zrihtat v piko. Dobri propi so od T-motorja, ampak so dragi ko satan.


Na tem mestu bi še enkrat podaril že vnovično in mnogokratno ugotovitev... ko motor odpreš, vidiš, zakaj je nekoliko dražji od drugih. Ne rabiš biti strojnik, da to opaziš. Lahko pa tudi iz lastne izkušnje povem, da smo vrtali oz. želeli vrtati v AXI-jevo akso in smo skoraj sesuli stružnico (dva noža tako ali tako), ker imajo akse poboljšane in kaljene čez cel premer. Tega enostavno ne zviješ. Nismo naredili nič, razen manjšega risa, pa še tisto šele z diamantnim brusom. Ne bom žalil drugih motorjev, ker so lahko tudi super, za nižjo ceno. Dejstvo samo je, da so ti dejansko super in sinonim za kakovost, kar se plača.


[update specifikacij na 1. postu]

[JKSniper]

Po zelo lepem mitingu v Lescah in ponovnem srečanju kolegov, lahko končno nadaljujem z gradnjo .

Na vrsti so nosilci za regulatorje in dušilke. Ubistvu še zadnje reči, ki mi manjkajo. Regulatorje bom namontiral pod motorje, tako kot sem že rekel, zato bom imel zanje posebne nosilce, na katere bodo pripeti z vezicami.

Takole, v družbi nosilcev za motorje


Dušilke imam tako tiste okrogle, ki se potisnejo skozi luknjo in na njih visi kamera in jih razteguje teža, kot tele, na katerih zadeva tudi visi, s tem da je mahansko omejena, da ne more padit ven in gumice stiska. Vzel sem rdeče gumice, menda obstajajo še modre in črne, so različno trde, tako da si lahko optimiraš glede na težo tvojega gimbala.


In vse črno v kompletu


PS: Morda kdo ve, kje dobiti gumo, podobno kot je tista, ki jo lahko daš v avtu na armaturno ploščo in drži mobitel?

LP!
Jure

[scorpioncek]

Komaj čakam končen rezultat

Pogooglaj malo za, recimo silicon anti slip pad.
Ne vem če se dobi kaj večjega ali samo teli v velikost telefona...

[Gladiac]

http://www.ebay.com/itm/Car-Nonslip-Das ... 4cfa803986



LP

[maco0211]

Lp ali mogoče iščeš nekaj takega.

[JKSniper]

Ja ja, nekaj takega iščem. Geko, ali kako se imenuje . Super pebi, vidim da ni predrago na ebay-ju. Morem naročit
@maco02111: Kje si pa ti to kupil?
Hvala vsem za pomoč!

[maco0211]

Daj pokliči me če te zanima 041 747 580

[JKSniper]

Najlepša hvala maco0211!

[JKSniper]

Se slučajno kdo spomni kakšnega dobrega imena za ta model? Tko, dovolj mednarodnega, nekaj novega .

He he, če vzamemo da ima 6 krakov, pa latinščino, lahko pride hitro do kakšnega čudnega imena
http://blogs.transparent.com/latin/latin-numbers-1-100/

LP!
Jure

[JKSniper]

Evo, da gremo dalje

Zadnje na vrsti kar se tiče strukture frama so cevi. Uporabil sem 25/23 mat karbonske cevi. S tem definiramo velikost frama, ki lahko variira, pa frame še zmerom dobro leti. Ključne so nastavitve PID. Bolj kot je frame velik, načeloma bolj stabilen je in posamezen motor ima več "navora" za obrnit multikopter, hkrati pa se vztrajnostni momenti povečujejo z oddaljevanjem mase od središča. Paziti je potrebno, sploh pri taki razporeditvi propov, da je med dvema propelerjema še dovolj prostora. Formule koliko mora biti ne vem, mislim pa si, da tik drug ob drugem ne bosta srečna. Par "prstov" prostora, pa bo kul. Fino je v tej fazi tudi predvideti, če bi kdaj imeli večje prope, da še tudi tisti gredo notri. No, jaz sem svojo hexo definiral glede na prostor v avtu, tako da gre notri brez podiranja zicev. Za prostor, ne potrebujemo točno štirikotnega prostora, lahko je podolgovat, gledati pa moramo tisto dimenzijo, ki bi lahko delala probleme. Jaz imam v avtu cca. 91x80cm prostora, tako da lahko računam med koncem enega in drugega booma nekje 88cm. Z upoštevanjem razdalje med cevmi na sredi in rezultatom uljomljenim z 2, dobimo potrebno dolžino cevi.


Rezanja cevi sem se lotil tako, da sem imel vpet rezkar na točno določeni razdalji od klade, kamor sem naslonil cev do konca, zraven pa sem pritrdil še vodno tehtnico, ki je točno 90° glede na tisto klado. Cev sem nato dal k kladi, jo stisnil k vodni tehtnici in rezkar spustil toliko, da je prerezal debelino stene. Nato sem tiščal ob klado in vodno tehtnico in z roko cev zavrtel za 360°.


Tako sem dobil robove palic tako lepe, da jih ni bilo potrebno niti brusit, dolžine palic pa na desetinko natančno odrezane. To metodo lahko uporabite tudi tako, da dremla/proxxona/multicrafta vpnete v primež in si naredite vodilo in končno omejitev za cev. Delo je bilo končano znotraj 5min, vključno z pripravo prostora. Žaganje z žago za kovino in piljenje do točne mere je precej težaški in ne toliko natančen postopek.


Tako, sedaj se bom lotil "drobovja"

LP!
Jure

[Krist]

Lepo ti tole žagaš... Če ni skrivnost, koliko si zapravil za karbon in drobnarije (samo okvir brez elektronike in pogona)?
Da približno vemo pri čem si, ker sem bil sam v dilemi, ali iti v samogradnjo ali nakup. Na koncu sem ugotovil, da je nakup boljša računica, sploh ob cenah karbonskih pol izdelkov.
Pri gimbalu bom raje sam čaral, ker so cene zanje nenormalne. Če imaš na modelu fotoaparat za 500€, mora pridet sam gimbal vsaj toliko...(govorim za kupljene).

[JKSniper]

Pravzaprav še nisem vzel skupaj cene za enega, dejstvo pa je, da je material pregrešno drag, ker je dober (kvaliteten, tempran) karbon, je pa res da pride nekaj ceneje, ko vzameš naenkrat materiala za par framov in še kak tevelik gimbal zraven. Če bo vse po sreči, bom ponudil takole hexo tudi kot kit komplet (all inclusive, razen elektronike), za dooosti nižjo ceno, kot se dobi v trgovini podoben. Kmalu pride na vrsto tudi octa oz. quad-octa, enako kot ta, po vzoru dobro delujočih in že preverjenih framov z nekaj upgradi. Dobiti se bo dalo tudi custom nosilčke točno za vnaprej načrtovano (ali kupljeno) opremo. Bo pa vsaj pol ceneje kot vzorniki iz trgovine.

[Krist]

Mene je prišel tarot T960 370€ na koncu, podvozje je še enih 60€. Je pa tako kot tvoj full CFK in alu kosi. Ko sem doma računal, sem prišel na enake številke, s tem, da ne bi dosegel take končne obdelave alu kosov. Malce me pomanjkanje časa zaradi gradnje ovira, tako da sem se odločil raje za kit ( sicer nisem najbolj ponosen na to odločitev, pa ne zaradi samega kita, ampak lenobe.)