motor za robota

[yacked2]

Pozdravljeni,

lotil sem se sestaljati robota na podlagi Raspberry Pi-ja. Šlo se bo za vozilo z 2 kolesoma, vsako kolo bo imelo svoj motor, tako da poenostavim zavijanje (ena blokirana, druga naprej itd...).

1 vprašanje: kako močen mora biti motor, da bosta oba skupaj lahko premikala moje vozilo, gre za majhno zadevo dimenzij 20 x 7 cm ogrodje bo ali lego kocke ali les ?

GPIOti na RPIju imajo samo 3,3 V, zato sem se odločil uporabiti npn-tranzistor ter povezati z baterijo. Verjetno navadna 9V baterija nebo dovolj. Baterija bo morala napajati Raspberryja ter motorje ter nekaj LEDic.

2 vprašanje: kakšno baterijo priporočate ?

Glede motorjov sem gledal koračne a so malce prezahtevni, brushless motorji potrebujejo kontroler, jaz bi najraje navaden motor +-, ter nato na vsak motor na + dal 3 GPIOte vmes pa razližno močne upore, da bi s tem kontroliral moč motorja (počasneje ob zavijanju itd...) Kaj predlagate vi ? Proglem mi je predvsem prosti tek ko prekinem poganjanje. Predvsem gledam da bo stvar čim cenejša =D

Hvala za nasvete

[miharix]

http://cymplecy.wordpress.com/2013/04/2 ... ng-motors/

Če imaš lego kocke imaš mogoče njihove motorčke+ zobnike, naredi vozilo ter izmeri tokove, pol boš lahko določil baterijo.

[yacked2]

Aha, hvala za nasvet. Vendar nikjer ne piše kako močan, kakšeno napetost, tok rabi njihov motor:

http://shop.lego.com/en-US/LEGO-Power-F ... Motor-8882

[miharix]

http://www.coolbricks.com/motoren

Najbolje je pa, da tokove pomeriš sam, seveda ne pozabi jih obremenit.

[yacked2]

Sem se odločil, da bom za začetek z navadnimi motorji naredil. Kater motor priporočate:

http://www.conrad.si/?websale7=conrad-s ... debox=box1 ali
http://www.conrad.si/?websale7=conrad-s ... debox=box1

masa robota je sedaj 260g, dodati moram še motorje ter baterijo + še nekaj malega ogrodja, vse skupaj bo recimo 400g + baterija. Vsako kolo bo imelo svoj motor, se pravi da bosta 2 poganjala robota.
Ali bo Motraxx MOTOR X-FLY 280 dovolj ali rabim 400 ?

[miharix]

Direktno gnano ali preko zobnikov ? Na koliko voltov boš jih poganjal?

Pa še en spletni namig če se blizu avstrijske meje: http://www.pollin.de/shop/p/OTk4OTg4/Mo ... toren.html

[yacked2]

http://shrani.si/f/3G/4a/3E6yI19S/dsc02249.jpg takole preko zobnikov da se hitrost pretvori v moč, pa lažje krmiljenje.
Hmm nevem še, sem bolj nov v teh vodah. Priklopil bom takole:

http://shrani.si/f/3A/zs/C74GuUE/osnovno.png

[Luka Hrastovec]

Pozdravljeni!!!

Razmišljam o nakupu te zadeve http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... de_1_.html. Uporabil bi ga za RC avto. Avto bi bil večje velikosti. Avto sem že naredil in se odlično pelje http://www.youtube.com/watch?v=8f6pGfWYzfo. Sedaj me zanima kako bi lahko s tem sprejemnikom kontroliral motor, ki bi bil 24V in 350W. Kontrolirati bi moral smer in hitrost motorja.

lep dan

Luka

[miharix]

Lepo sta to sestavila!

Hitrost kontrolirat v vajnem primeru, kot vidim, sploh ne bo težava, saj bi bilo dovolj en servo obesit na ročko, s katero sedaj krmilita hitrost.
Obvezno pa bo uporabit en "FailSafe" sistem(nekateri sprejemniki ga imajo vgrajenega), če ne, bo ob izgubi signala hitro nastala škoda.

Za krmiljenje bo pa težja, saj bosta rabila en presneto močen servo. Takega, ki je namenjen industriji ne pa modelarstvu.
Enako bo za zavoro. (mogoče najdeta kaj na avtoodpadu)

[Riot88]

Najprej cestitke za zanimiv projekt.
Ce bi za zavoro uporabila kolesarske hidravlicne disk zavore, bi bilo lazje resljivo, saj je potrebna manjsa sila na rocic za zaviranje.

[Luka Hrastovec]

Ja, večino stvari sva že premislila. Za zavijanje bi uporabila kar naveden DC 12V ali 24V motor. Tu imava problem, ker ne veva kakšne se izhodne napetosti na sprejemniku na katerega bi priključila rele, ki bi prižigal in ugašal motor. Do sedaj kar sva na daljinsko upravljanje naredila je električni čoln, ki je 150 cm dolg in 55 cm širok, ima DC motor 36V 1kW in eliso tomosa 4. Uporabila sva vezje iz avtomobila na daljinsko vodenje nanj sva dodala nekaj relejev in diod. Čoln na žalost še ni končan in še ni bil v vodi. Problem ki ga vidiva pri zavijanju avta je kako povezati rele in sprejemnik (kakšni so izhodi na sprejemniku).

[miharix]

Če gresta preko releja bo za fini nadzor rele lepo trpel (PWM).
Če mislita da bo dovolj le daljši vklop/izklop releja, predelajta en servo: http://www.youtube.com/watch?v=nOl8JxniQz4
tako, da potenciometer zaznava rotacijo, dva releja pa vklapljata motor.

Ali pa celo brez releja http://www.youtube.com/watch?v=9CF5r6YAEYQ

[Luka Hrastovec]

Servo in stikala? Ja to je tudi možnost! Vendar bi raje uporabila rele http://www.ic-elect.si/b2c/releji-jw-trm-jq.
ker še nimam sprejemnika ne morem pomeriti izhodne napetosti, če imam to napetost znano lahko kupim rele in je problem rešen. Verjetno so napetosti na sprejemnikih enake in ta napetost me zanima.
Pri kontroliranju hitrosti verjetno tudi ne bom uporabil serva, ampak kar tranzistor vendar preden ne vem kakšne so izhodne napetosti na sprejemniku in kaj je bela žica imam roke zvezane. Malo čudno bi iz gledalo, če bi sprejemnik pretvoril električno energijo v mehansko in nato kontroler motorja to energijo nazaj v električno. To znam narediti vse elektronsko. Problem pa je ker ne vem kaj so tisti trije pini na sprejemniku.

[miharix]

Bela/Rumena žica na modelarskih servotih je PWM signal ( http://en.wikipedia.org/wiki/Servo_control )

Napetost pa je najpogosteje 5V-6V (4x navadna beterija) ( http://en.wikipedia.org/wiki/Servo_(radio_control) )

Ker imaš rad elektroniko, še eno zanimivo branje o protokolu, ki se nahaja v zraku med komando in sprejemnikom: http://www.aerodesign.de/peter/2000/PCM ... M_eng.html

[Luka Hrastovec]

Hvala za odgovore!!!

Tule je še nekaj mojih projektov oziroma zamisli, če koga zanima http://hrastovecluka.blogspot.com/ in tudi tule https://www.facebook.com/projects.lh?ref=hl

[Luka Hrastovec]

Če bo koga ta tema zanimala si lahko na spodnjih povezavah prebere nekaj stvari (čiste osnove).

http://www.instructables.com/id/A-Simpl ... -PWM-Puls/
http://www.robotroom.com/PWM/MotorSpeed ... ematic.gif

Obstaja še ena možnost za kontroliranje hitrosti motorja, ki je težja za izdelavo in je bolj primerna za forum elektronik.si

http://www.youtube.com/watch?v=Lf7JJAAZxEU

[Luka Hrastovec]

zanima me ali obstajajo kakšni takšni modelarski regulatorji in kje jih lahko kupim. Nekaj sem ža našel vendar so cene previsoke http://www.robotshop.com/en/rc-motor-controllers.html