UAV v Sloveniji - video GPS, Avtopilot

[pegasus]

Je na to temo kdo toliko pri sebi, da bi rad programiral lastnega avtopilota?
Ker ravno študiram zanesljive programske jezike, imam en predlog na to temo

[3g]

Je na to temo kdo toliko pri sebi, da bi rad programiral lastnega avtopilota?
Ker ravno študiram zanesljive programske jezike, imam en predlog na to temo

tele ho

jaz ne, lahko pa angažiram kolega ki bi verjeno v tem videl izziv! Žal ne spremlja foruma, ga bom pa vseeno usmeril na debato...

lp
3g

[FPVSLO]

Težave s video dropi sem nekaj časa imel tudi jaz. Glavni razlog je bila antena. Niso vse 2,4 Ghz antene dobre za te oddajnike. Pa ni fora v gain ali oddaljenosti , moči oddajnika ali kaj podobnega. Izgleda, da niso narejene za ta namen. V BOFU ali kaki računalniški trgovini jih ne kupuj, ker ti ne bo delalo dobro.

Druga vrsta motnje je lahko tudi brushless motor. Bistveno večje motnje so, če imaš sistem preblizu motorja.
Tretja pogosta napaka je npr da je oddajnik preblizu kamere, baterije itd.
Jadralec je kar primerno letalo. Sam sem imel zadevo na Elbatrosu in easystaru in zadeva je bila kar v redu. Na Minimagu se ni obneslo. Potrebno je paziti, da ne porušiš preveč razmerja površina kril in teža.
Easycub je za ta namen dobro letalo. Ima veliko prostora (za servote kamere, kamero, GPS, RC sprejemnik). Hkrati je stabilno letalo, zato lahko uporabiš preprostega avtopilota. Vzleti lahko s tal. Slabost je edino performance.
Sem pa tudi že videl, da so dali sisteme na akrobate. Pol mogoče rabiš še diversity receiver za video ali krožno polarizirano anteno, ker boš imel zaradi polarizacije antene dropoute.
Eni ponujajo žiroskope tudi za premike glave. Jaz se bi jim izogibal. Performančno so magnetni senzorji boljši, saj nimajo drifta.
LP

Tele ho!

glede dropov je bilo nekako tako, da sem imel metanolca. ko se mi je malo razšraufal auspuh je zadeva blazno povzročala motnje. zanimivo je pa bilo, da je kamera sama uspela zelo lepo sfiltrirat vibracije samega motorja (v smislu ostrine slike).

ko bom "zidal " ta projekt bom verjetno lovil dve stvari - performance in ceno. verjetno bom takrat bolj resno delal analizo med posameznimi senzorji (giro vs mag), a če bi kupoval ta hip bi verjetno vzel rešitev ki je komercialno že dostopna, preverjena in delujoča...

lp
3g

Poznam 3 komercialne rešitve za senzorje.
www.futurehobbies.com/ (Giroskop; nisem še videl, da bi kdo uporabil)
www.rangevideo.com/ (MAG; preverjeno deluje. Tega imam jaz. Na mojem videu je malo nagajal, ko sem demonstriral v stanovanju - preveč armature v bližini. Zunaj dela perfektno po umerjanju)

www.rc-tech.ch/ (GIRO; preverjeno deluje)

[FPVSLO]

Je na to temo kdo toliko pri sebi, da bi rad programiral lastnega avtopilota?
Ker ravno študiram zanesljive programske jezike, imam en predlog na to temo

Avtopilotov je sedaj kar nekaj na tržišču od 250 EUR naprej. Imam občutek, da je s tem precej ur dela. Ali se splača? Je pa ideja zanimiva. Kako pa je s hardware?

[FPVSLO]

Da še jaz vržem eno kost: Link do avtopilota brez giroskopa.

http://vimeo.com/1522999

Giroskop ni pogoj, da avtopilot deluje. Je pa zagotovo zelo dobro, da ga imaš.

[Roadracer]

Je na to temo kdo toliko pri sebi, da bi rad programiral lastnega avtopilota?
Ker ravno študiram zanesljive programske jezike, imam en predlog na to temo

V zanesljive programske jezike ne verjamem. So le programski jeziki in hardware ki jih poznaš do korenin. Mojega UAV delam v C programskem jeziku.

[pegasus]

V zanesljive programske jezike ne verjamem. So le programski jeziki in hardware ki jih poznaš do korenin. Mojega UAV delam v C programskem jeziku.

Podrobno poznavanje hardvera je vsekakor predpogoj. A če uživaš pri trpljenju s Cjem, ti jaz ne morem pomagat

[3g]

tele ho!

hmm, naj še jaz dodam kak link...

http://www.fpvvideo.com/

pa prodajalci http://www.firstpersonview.co.uk/index. ... dvu25l58s3

...

lp
3g

[FPVSLO]

Je na to temo kdo toliko pri sebi, da bi rad programiral lastnega avtopilota?
Ker ravno študiram zanesljive programske jezike, imam en predlog na to temo

V zanesljive programske jezike ne verjamem. So le programski jeziki in hardware ki jih poznaš do korenin. Mojega UAV delam v C programskem jeziku.

Roadracer, napisal si nekaj o FMA copilot. Po katerih oseh boš stabiliziral letalo?

Če avtopilota priklopim na smer, višino, motor, ter FMA copilot priklopim na ailerone (roll), bi načeloma moral zagotoviti, da ne bi letalo padlo v nekontroliran zavoj?

Kakšen model uporabljaš za svoje UAV letalo?

[Roadracer]

FMA copilot se priklopi na ailerone in višino. Avtopilot pa potem krmili smer višino, motor in občutljivost copilota(če ima letalo malo V-loma brez tega ni mogoče zavijati oz. so obračalni radiji ogromni). Če avtopilot ne popravlja višine, jo poravnava copilot.

Model je namensko grajen. Izdelal ga je Tomaž Cesar.

[FPVSLO]

FMA copilot se priklopi na ailerone in višino. Avtopilot pa potem krmili smer višino, motor in občutljivost copilota(če ima letalo malo V-loma brez tega ni mogoče zavijati oz. so obračalni radiji ogromni). Če avtopilot ne popravlja višine, jo poravnava copilot.

Model je namensko grajen. Izdelal ga je Tomaž Cesar.

Nekaj se še sprašujem. FMA Copilot deluje na IR principu. Težava, ki jo vidim je, da v hribovitih delih verjetno ne bi mogel pravilno zaznati horizonta. Recimo, če je v bližini večji hrib, bi lahko Copilot napačno ugotovil dejanski naklon letala.

Imate kej info, kako se obnaša zadeva v tem primeru?

[Roadracer]

Testirali še nismo modela med hribi. Sem se pa že dogovarjal da gremo enkrat letet v Bovec. Kako se obnaša tam mi ni znano. Sčasoma bi tako ali tako raje šel na zaznavanje z žiroskopi in akcelerometri. Potem ne bo vprašanj.

[Astraeus]

@FPVSLO

S čim meriš hitrost modela?

LP Gregor

[Roadracer]

Trenutno z GPS. Samo to velja samo ob mirnem vremenu v brezvetrju. Plan je dodati pitotovo cev za navidezno hitrost.

[Astraeus]

Že imaš nagledan kakšen diferencialni tlačni senzor za pitot cev?

[Roadracer]

Nekaj sem sicer razmišljal o lastni gradnji, kar bi me prišlo praktično brezplačno. Samo nastane problem pri kalibraciji. Aparate za merjenje imam, ampak bi potem moral izdelati vetrovni tunel, kar bi vzelo preveč časa.

Boljša opcija je kar EagleTree merilnik hitrosti, samo reverse engineering bi moral nardit za protokol prenosa podatkov, da bi ga lahko bral, kar pa ni neka težava.

EagleTree stran s senzorji


Tudi na HobbyCity-ju ga imajo

[Astraeus]

Jaz poznam možaka, ki je včasih izdeloval inštrumente od Celjske firme LX navigation (npr. LX 5000). Sem tudi tam bil na praksi in kolikor se spomnim, smo tam kalibrirali vse inštrumente in to brez tunela, ne spomnim pa se več kako, tako da verjetno to ne bi bil takšen problem.

[FPVSLO]

@FPVSLO

S čim meriš hitrost modela?

LP Gregor

GPS. Letim samo v vetru pod 2 m/s, zato nisem še razmišljal o pitotu.

Vprašanje, koliko je res nujno da na razdalji 1 km (doseg Futabe 9C) poznaš pravo hitrost. V praksi je še nisem potreboval.

Model pa je tudi zelo težko prevleči.

[FPVSLO]

Testirali še nismo modela med hribi. Sem se pa že dogovarjal da gremo enkrat letet v Bovec. Kako se obnaša tam mi ni znano. Sčasoma bi tako ali tako raje šel na zaznavanje z žiroskopi in akcelerometri. Potem ne bo vprašanj.

Jaz sem spraševal na FMA tehnični support, pa sem dobil odgovor, da copilot z IR senzorji vidi 1,6 km. Če je na hrib na večji oddaljenosti, potem ni problema.

Med ozkimi dolinami naj bi tudi delovalo (sicer nekoliko slabše).

V bližini hriba se obnaša tako, da poskuša letalo usmeriti stran od toplotnih virov.

Jaz sem že naročil in bom tudi sam preizkusil kako se obnese.

Tudi jaz bom enkrat v prihodnosti šel na giroskop in akcelerometre. Ko bo zadeva bolj zrela za uporabo.

[Roadracer]

V bližini hriba se obnaša tako, da poskuša letalo usmeriti stran od toplotnih virov.

To je pa več kot odlično. Potem ni bojazni da letalo zarinem v hrib. Lahko se uporabi kot radar

Jaz sem že naročil in bom tudi sam preizkusil kako se obnese.

Očitno nisem edini ki je izkoristil nizko vrednost funta za nakupe v GB.

[FPVSLO]

Danes sem v vetrovnem vremenu preizkusil FMA copilot. Moram reči, da je bil rezultat boljši od pričakovanega. Lepo je poravnaval letalo iz raznih situacij. Ko je veter pihal bočno, ga je držalo v ravnini.

Naslednja nadgradnja tega modela bo, da bom upravljanje letala v celoti prenesel na računalnik. Še največ težav pri tem sem imel pri headtrackerju, saj sem signal moral prenesti v računalnik kot joystick na x,y os. Zdej ko to dela ni večjih ovir.

Ko bom dokončal upravljanje z računalnikom bom z bazno postajo povečal doseg upravljanja letala na 20 km. Futabe 9C ne bom več potreboval . Upam, da bo do maja že vse zaključeno.

Roadracer, imaš kake foto ali video tvojega letala?

[FPVSLO]

Imam idejo. Z uporabo radio direction finder bi lahko sledil letalu tako, da sledim frekvenci, ki jo oddaja. Računalnik bi nato obračal servomotorje za usmerjene antene, ki jih uporabljam.

Pri letenju 15 km stran so usmerjene antene obvezne. Dejansko rabim samo smer v kateri se letalo nahaja.

Kaj je prednost tega načina pred telemetrijo?
Na letalu ni dodatne teže. Pri telemetriji je na letalu potrebno zagotoviti precej močen signal (to pomeni večjo porabo baterije za oddajanje, vzletanje, višino...).

Nekaj telemetrij sem si že ogledal, vendar sem samo eno našel s primernim dosegom. Razmišljam bolj v smeri RDF sistemov.

Ima kdo kaj izkušenj s takimi sistemi?
http://www.rdfproducts.com/
http://www.dopsys.com/ser5900.htm

[Ultralajt]

Bo letalo lahko "opazilo" jadralna padala in zmajarje v zraku, da ne bi slučajno koga sklatilo dol?
Najbrž bo letelo v "VFR" območju in da ne pride do trka, morajo vsi udeleženci opazovati prostor kjer letijo, ter se izogibati po pravilih drug drugemu (na primer umikanje v desno itd..)

Ne da bi hotel komplicirat ali kakorkoli težiti, le porodilo se mi je to vprašanje, ob branju teme.

Mitja

[štajerc]

zanimiva zadevca

[FPVSLO]

Bo letalo lahko "opazilo" jadralna padala in zmajarje v zraku, da ne bi slučajno koga sklatilo dol?
Najbrž bo letelo v "VFR" območju in da ne pride do trka, morajo vsi udeleženci opazovati prostor kjer letijo, ter se izogibati po pravilih drug drugemu (na primer umikanje v desno itd..)

Ne da bi hotel komplicirat ali kakorkoli težiti, le porodilo se mi je to vprašanje, ob branju teme.

Mitja

Ja. Če si pogledal video lahko vidiš, da ima kamera okoli 200 stopinjski kot vidljivosti ter je krmiljena preko headtrackerja. Ločljivost je "520 TVL horizontal resolution".
Objavljeni video je izgubil precej ločljivosti, ko sem ga dal na youtube.

Lahko vidiš precej daleč avte, stavbe in seveda zmaje itd... Hitra nizko leteča letala pa so lahko problem(pilatusi ipd). Tu je vedno neko tveganje, ki si ga delijo vse leteče zadeve, ne samo to letalo.