Gimbal glavoboli

Letalne naprave z enim ali več rotorji na elektro pogon.

Moderatorji: KristSUKHOI

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 18 Jan 2015, 16:48

Pozdrav
Kupil sem si gimbal http://www.ebay.co.uk/itm/New-RTF-DJI-P ... 2340868c6e v upanju, da sem napravil dober nakup (RTF je za začetnike zakon)
Končno je prišel do mene ampak niti senca od tega, kar sem pričakoval. Po priklopu je vse skupaj vibriralo in se komaj nekaj pozicioniralo. OK po navodilih je potrebno prvo priklopit GOPRO (ki ga nimam). No napravil sem si ustrezen balast in ga pripel na gibal, da je bil v ravnotežju. Priklopim na 12V in zadeva ni praktično nič boljša. Vedno nekaj brenči in vibracije. Če zmikam zgornji del nekaj lovi pozicijo, ampak ni to kar bi človek (začetnik) pričakoval. Priklopim na USB, če je potrebno kak PID nastavit in prikaže sporočilo, da ne more najti driverju zanj.
Vrašanje ali je tu sploh kaj storiti ali pošljem zadevo od kjer je prišla :(

Uporabniški avatar
urbi
Razpravljalec
Prispevkov: 119
Pridružen: 29 Okt 2012, 22:23

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a urbi » 18 Jan 2015, 17:14

Zdravo,
ta gimbal imam tudi jaz. Meni je vse delovalo kot je treba, ampak sem potem želel nastavit tilt contol, ga priklopil na računalnik in imel isti problem kot ti. Če nisi naredil točno tako, kakor ga je treba prikolopit (navodila se težko najde, ampak so na netu), si ga skuril in glede na simptome se je ravno to zgodilo... vsaj pri meni je bilo tako. Malo še pobrskaj in poskusi zadevo uredit, drugače bo pa treba kupit nov kontroler...
Pa veliko sreče pri iskanju rešitve.

EDIT: Glede kamere je pa najbolje, da je kar GoPro, ker uteži nimajo iste oblike.

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 18 Jan 2015, 17:33

Nisem ga mogel skurit, ker sem priklopil nanj edino 12V...
Je pa hec, da en motor malček blokira na določeni poziciji in tudi aluminij je opraskan. Očitno so mi podtaknili rabljen (skurjen???) gimbal.
Ni druge se bom zmenil za menjavo oz. vračilo denarja (raje zadnje, ker bi rad imel karbonskega, kakor tudi piše v opisu)

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 19 Jan 2015, 10:10

Živijo!

Stvar je taka: gimbal ni nikoli RTF - vsaj ne takšen ki ima gor alexmosa ali martineza ali kopijo. Če hočeš RTF, kupi Zenmuse, pa tudi tisti ni najboljši in ne dela vedno 100%. Gimbal je namreč stvar ki jo je treba nastavljat glede na želje, deluje res dobro, a le v omejenem področju. Delam z alexmosi že dobri dve leti, odkar so zunaj in pomagal sem pri nastavitvah vsaj 30ih gimbalov, večjih in malih, tako da vem kaj govorim.

Če ne more najdit driverjev, jih najdeš ti. Nekje na strani morajo biti in jih moraš manualno naložit. Saj tudi pri Arduinotu ne najde driverjev in podobno... to ni problem v elektroniki, to je problem v uporabniku.

Kar se tiče kamere MORA biti Go-pro, če je gimbal narejen za go-pro. Za katerokoli drugo kamero je treba najprej prilagodit težišče po 4ih oseh pri 2 axis gimblu, nato je treba prilagoditi PIDe, saj tudi če težišče IN teža štimata, ni nujno da štima vztrajnostni moment kamere. Ta je mnogo bolj pomemben od TEŽE kamere. Težišče more biti pa v vsakem primeru v piko. Torej če hočeš met RTF, rabiš go-pro in to tisto verzijo, ki paše direktno gor.

PS: Če je na slikah na oglasu aluminij, potem ne boš videl karbona, neglede na to kaj spodaj piše ;)
PS 2: Veliko sreče z gimblom... če ne bo šlo drugače, nabavi alexmos kontroler iz ebaya... 8bitnega dobiš že za 15-20eur in boš imel boljše izhodišče, se bo pa začela prava veselica kar se tiče nastavitev. Če delaš prvič ti lahko vzame cel dan da prideš skozi vse nastavitve in pogruntaš vse kar rabiš nastavit, pa še to ne boš imel nastavljeno v nulo :D.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 19 Jan 2015, 16:27

U hvala Jure za ta odgovor.
Ja tako pač je. Sem še laik, ampak se hitro učim (na napakah). Zato raje malo več spraševal tu, preden zopet kakšno ne kiksnem.
Tako po sliki ima prav ta alexmos kontroler gor! Kamero pa sem si naročil SJ4000. Je nekje na poti. Torej pomeni, da moram poiskati dobro težišče za to kamero in jo močno fiksirati.
Težave pri povezavi preko USB so v tem, da win7 ne prepoznajo UART-USB driverja na plati. Drži te gonilnike bi se načeloma lahko našlo kje na netu.V skrajnem primeru pa bi lahko prilotal gor FT230X. Kaj pa program za nastavitev? Če je zastonj bi prosil za kopijo, drugače pa če bi si vzel enkrat toliko časa, da bi ga nastavila? Seveda ne pridem brez nič na obisk :wink:
Še pred tem pa moram videti, zakaj en motorček nekaj blokira na določeni poziciji. Preveril bom tudi težo vseh Al elementov, koliko bi profitiral proti karbonu.

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 19 Jan 2015, 23:37

Ni kaj!

Ni nujno da je gimbal bila napaka... lahko da povsem super deluje, da bi potreboval morda le drug kontroler ali pa kak upgrade... ali zgolj ustrezne nastavitve?...

V glavnem, SJ4000 moreš res dobro naštimati po težišču, fiksirati in narediti da boš zmerom vpel kamero točno enako. Hkrati pa morda še malo z utežmi kompenzirati, če je razlika v masah in se česa ne da dobiti čisto v težišče. Treba je nastavljati po 4ih oseh težišče! ne pozabi na to!

Program najdeš na "basecam" -> downloads -> 8bit ... google it :).

Lahko pa seveda tudi pomagam. Tako kot sem že res mnogim, tako bom tudi tebi in komurkoli ki bo prosil za pomoč. Če se že dve leti skoraj dnevno zezam s temi rečmi in jih že precej poznam, bi bilo škoda da s tem nebi komu pomagal... sicer znanje ne bo doseglo namena :D .

Ja, s karbonom bi nekaj profitiral, je pa vprašanje cena in ali se splača na takem gimblu. vprašanje je tudi težišče... frame seveda doprinese k težišču in lahko bi bili problemi, če bi uporabil drug material in tega nebi upošteval pri ročicah itd.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 20 Jan 2015, 16:00

Hvala
Sem že včeraj našel to stran. Tudi driverje za USB, ampak sem odsoten. Jutri bom probal priklopit da vidim če se poveže.
Sicer pa ima zadeva celo novejši SW, kot je na uradni strani hudoooo!! (če verjameš seveda) Bom preveril povezave in če je vse isto bom enostavno naložil uradni FW.
V 4 strani ne razumem. Kaj je četrta os? Teža? Sicer se bom potrudil in napravil novo roko prav za ta model kamere in ga lepo uravnotežil.
Škoda da sva tako daleč narazen... Bi prišla zelo prav pomoč in kakšen nasvet pri nastavitvah. No team viewer tudi dela čudeže ;)

hvala

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 20 Jan 2015, 16:12

Čez teden sem sicer v LJ, a sem precej omejen s časom.

4 osi pomenijo tole:

+ PITCH : 2 osi:
- premik kamere naprej nazaj
- premik kamere gor in dol

+ ROLL : 2 osi:
- premik celotnega dela z kamero in pitch motorjem vred levo desno (včasih je dovolj če kamero premikaš levo -desno ( kar ne vpliva na balans pitcha (gor našteto)).
- premik celotnega dela z kamero in pitch motorjem vred gor / dol - to se včasih ne da dosežt drugače kot z utežmi, če gimbal ni dobro skonstruiran. Pri lahkih kamerah se to niti kaj dosti ne pozna, pri težkih pa zaradi povesa gimbala precej.

Če je zbalancirano po teh 4ih oseh potem je to to kar se tiče balansa in teže :). Če bi imel 3 osni gimbal, bi dobil še dodatni dve osi za balansirat.

Ko je to nastavljeno, je treba nastavit moči posameznih motorjev in PID vrednosti itd.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

dkulcar
Freak
Prispevkov: 880
Pridružen: 28 Okt 2006, 09:18
Kraj: Lendava
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a dkulcar » 02 Feb 2015, 19:48

Nekaj časa nazaj sem na RCtimerju nabavil 3-osni gimbal (GoPro IMP 3Axis), ki je bil takrat v akciji.
Sedaj mi je končno uspelo vse nastaviti in odpraviti vibracije.
Problem se mi pa pojavi na roll osi, katero mi kljub kalibraciji vedno nagne za par stopinj in potem tako ohrani pozicijo.
Vse skupaj je najbolj vidno na spodnjem posnetku...
http://www.youtube.com/watch?v=g94RDHgLQGE&t=3m14s
Kolikor gledam posnetke na youtube imajo vsi kamero nagnjeno postrani.

V čem bi lahko bil problem?

ACC sem kalibriral v 6. točkah. Kalibriral sem ga tudi na gimbalu v vodoravni legi vendar brez uspeha.
LP David

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 03 Feb 2015, 12:35

Nagnjen horizont je večni problem Zenmusov, novih Inspirejev itd. Skoraj ne vidiš posnetka ki bi mel poravnan horizont celi čas, sploh ko se naredi pan za več kot 90°. Najboljše še dela Alexmos (jaz nimam niti na eni sliki niti malo postrani horizonta, tudi če tjaša gimbal 10X obrne okrog in okrog), pa še to je nujno da imaš pravilno nastavljenga:
- narediš 6 točkovno kalibracijo z pravilno kocko na strogo vodoravni površini.
- imaš senzor vpet točno vzporedno z nosilcem kamere, z tankim dvoslojnim selotejpom.
- imaš kamero točno vzporedno vpeto z nosilcem/senzorjem.
- pred letom narediš gyro kalibracijo (ne pri vžigu, takrat se kamera trese, pač pa pred letom, ko se senzor stemperira in je gimbal resnično pri miru.
- v nastavitvah daješ manj zaupanja gyrotu in več pospeškometru. Pomeni da bo manj horizont drifta čez čas, bo pa treba bolj umirjeno leteti (itak ATTI, v GPSu tako nimaš kaj iskati, razen ko ti komanda v vodo pade in rabiš RTH, ker nimaš več komande).

To je predpogoj da stvar deluje kot je treba. Je pa pol še geometrija gimbala, vibracije na gimbalu, posedanja gimbala pod obremenitvami itd - ki vplivajo na drift horizonta itd.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

dkulcar
Freak
Prispevkov: 880
Pridružen: 28 Okt 2006, 09:18
Kraj: Lendava
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a dkulcar » 03 Feb 2015, 13:03

Hvala Jure!
Dal si mi kar nekaj nasvetov katerim se prej nisem najbolj posvečal.
Vse skupaj pa bom še šel enkrat skozi celotno kalibracijo.

Horizon (roll) je v mojem primeru odvisen od tega kako obrnem pan.

Če prav razumem moram kompenzacijo Gyirota in accja nastaviti čim manjšo? Sedaj je nastavljena na 95.

Na gimbalu je alexmos 8bit, no vsaj tako piše.
http://www.rctimer.com/product-1072.html
LP David

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 03 Feb 2015, 13:22

Alexmos posodobi na zadnjega možnega.

Če ti roll šiba skupaj z yaw potem je skoraj gotovo ali kalibracija narejena favš ali pa imaš preveč zaupanja gyrota in ti čez čas zdrsi proč. Jaz imam od oka 80, pri res lepem letenju kjer mi je pomemben horizont dam na 50 ali 60.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

dkulcar
Freak
Prispevkov: 880
Pridružen: 28 Okt 2006, 09:18
Kraj: Lendava
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a dkulcar » 03 Feb 2015, 17:22

Kontroler sem že posodobil takoj, ko sem ga dobil. Do sedaj še ni novejše verzije.

Ene 3x sem že acc kalibriral, sedaj sem še šel enkrat skozi res natančno. Prej mi je horizon (Roll) bil občutljivi po pan in Yaw. Sedaj je nekoliko bolj po Yaw, po Roll pa niti ni opaziti.

Ko sučem Yaw mi Roll malenkost nagne, ko je Yaw na miru pa se rol poravna. To so opažanja na tleh.

Kako se bo stvar obnašala v zraku bom še preveril.
LP David

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 04 Feb 2015, 19:18

Danes popoldan sem imel čas in sem priklopim moj gimbal na PC. Poištaliral driverje za USB in poglal program z BaseCam strani.
Kmalu spoznam, da je gor naložen FW 2.2b2. Nadgraditi ne gre z Xloader niti AVRdudeR niti z samim SimpleBGC_GUI_2_2b2
Kakorkoli z SimpleBGC_GUI sem naredil kalibracijo ACC in GYRO (senzor pri miru v vodoravnem položaju) ampak stvar sploh ne lovi svoje pozicije. Senzor dela, ker vidim v programu, ampak motorji pa nekaj cvilijo in trzajo, ampak sploh ne poiskušajo ujeti pozije. Pa tudi PWM frekvenca je okoli 20kHz (beri piska, da ti gre skozi možgane) Imam občutek, da je nekaj skurjeno. Ko bom doma bom pogledal z osciloskopom FETe....
Slika nastavitev:
https://www.dropbox.com/s/16yf2cxn0jjfy ... 0.png?dl=0

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 04 Feb 2015, 20:23

dkulcar, preveri če je senzor res v pravi ortogonalni legi in da gimbal ne vleče kakšnih diagonal zaradi napačne geometrije.

Prav tako preveri PIDe rolla.

S56JSC - ti pa imaš po mojem občutku že v tem prvem zavihku ene 10 nastavitev napačnih, kaj šele v vseh naslednjih zavihkih. Ali greš čez kakšne tutoriale, ali pa se kaj oglasi okoli, pa ti z vesljem pogledam stvar. Vzame ene 15min pa se točno vidi kaj je narobe.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 04 Feb 2015, 21:07

JKSniper napisal/-a: S56JSC - ti pa imaš po mojem občutku že v tem prvem zavihku ene 10 nastavitev napačnih, kaj šele v vseh naslednjih zavihkih. Ali greš čez kakšne tutoriale, ali pa se kaj oglasi okoli, pa ti z vesljem pogledam stvar. Vzame ene 15min pa se točno vidi kaj je narobe.

LP!
Jure
Hvala
Kakšen namig? Se bom še malo sam potrudil. Če pa ne bo šlo pa se bom z veseljem odzval povabilu.

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 04 Feb 2015, 21:48

Hja, najboljši namig bi bil kak tutorial, navodila itd.

Lahko sicer vse opišem po vrsti, ampak je skoraj preveč in vmes preveč "če-jev", da bi popisal vsa stanja.

Lahko pa vsaj nakažem kam pes taco moli.
- najprej poskrbiš, da imaš gimbal mehansko v nulo. To verjetno veš kaj pomeni.
- potem poskrbiš da je orientacija senzorja glede na gimbal prav izbrana v nastavitvah (da PITCH ni obrnjen na glavo, če je kamera obrnjena prav, da se pitch, roll in pan vrtijo v prave smeri, ko obračaš kamero) - glej tiste "instrumente" desno.
- potem poskrbiš da je ACC (accelerometer) skalibriran po metodi 6ih točk z pravilno kocko na vodoravni površini.
- potem poskrbiš da je senzor nalepljen na gimbal s tankim selotejpom po orientaciji ki si si jo zbral v 2. točki in kot si ga skalibriral v 3. točki.
- potem poskrbiš da nimaš I2C errorjev.

To je BISTVENO da gimbal sploh lavfa.

- potem pa so število polov motorjev (mehanska lastnost)
- power motorjev ustrezen
- pidi za začetek ustrezni
- reverse motorjev taprav (glede na follow način se ga določa)

pod ADVANCED moraš imet prav nastavljene reči, težko ti rečem kakšne - odvisne so od gimbala, tvojih preferenc in malo namena uporabe.

pod RC SETTINGS si sprogramiraš komando, da dela prave smeri, prave kote in prav hitro.
pod FOLLOW si nastaviš follow mode, če ga potrebuješ.
pod SERVICE nastaviš stvari okrog gumba in voltaž. nič takega v bistvu

V bistvu je pri gimbalu tako... imaš 3 vrste parametrov.
Ene so odvisne od fizikalnih lastnosti gimbla, motorjev in senzorja, sprejemnika - hardwara. Te morajo bit točno take kot je treba.
Ene so takšne, ki ti regulirajo kvaliteto stabilizacije / zanesljivost / stabilnost - vedno je nek kompromis.
Eni so pa takšni, da so zgolj za osebne nastavitve - hitrosti premikov, dušenje komand, itd.

Sicer pa ZS -> dobiš moj kontakt tam in gremo dalje :) pomagal sem vsaj že 50im, popolnoma samo iz dobre volje, tako da nebi bil izjema ;) Sej nas je premalo da bi se zezali med sabo, dajmo si raje pomagat. :)

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 05 Feb 2015, 20:32

Jure hvala za pomoč
Ko bom prišel do finiširanja te bom kontaktiral.
Sedaj imam le "utež" gor. Ko pride kamera bom pa bolj lepo nacentrilav zadevo. Danes sem prišel do točke, ko je gimbal zasilo dela. Roll dela super pitch pa nekaj popušča in popravlja. Očitno bom moral spustiti več toka na ta motor. Sicer pa imam ta motor malo na sumu. Na določeni poziciji mehansko nekaj štopa (ampak ne v področju delovanja)
Kalibracija pa se po navodilih samo v eni vodoravni točki.

Ultralajt
Dr. Modelar
Prispevkov: 13455
Pridružen: 15 Nov 2004, 17:57
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a Ultralajt » 06 Feb 2015, 07:21

S56JSC napisal/-a:Sedaj imam le "utež" gor.
Če je tako, potem se lahko samo "igraš" z nastavitvami za "trening", ki pa ne bodo veljale niti slučajno za pravo kamero, četudi je utež enake mase kot kamera. Magari je utež postavljena natančno v "težišče" kamere, ki naj bi jo "simulirala" in je zadeva s tem uravnovešena, gimbal vseeno ne bo čutil enakih obremenitev, ker če je utež skoncentrirana v eni točki, je njen vztrajnostni moment povem drugačen kot od prave kamere, ki ima svojo maso razmetano vse do njenih skrajnih gabaritov.

Bolj preprosto povedano, eno palico, ki jo držiš s prsti na sredini, boš z večjo težavo nahitro zasukal in potem še sunkovito zaustavil, kot pa če palico razlomiš in zlepiš v eno malo kockico. Malo kockico boš lahko hitreje zavrtel in zaustavil..čeprav ima enako maso kot palica. Palica ima maso razporejeno bolj daleč od "vrtišča" in se s tem čisto drugače "upira" gimbalu.

Podobna "fora" z vztrajnostjo je tudi vrvohodec ki hodi po vrvi s tisto dolgo palico. S palico odlično uravnava svoje ravnotežje medtem, ko mu ne bi čisto nič pomagalo, če bi v rokah nosil zidak enake mase kot jo ima palica.

Slika

Ko sem sebi naredil gimbal in ga uravnav, sem bil z njim zelo zadovoljen. Imel sem srečo, da se mi je že v prvem poizkusu "ustralo" da sem zadel prave nastavitve (po sistemu "tudi slepa kura zrno najde"). Elektroniko, ki sem jo imel, sem priporočil tudi kolegu.
Ko sem se kasneje šel igrat z nastavitvami, ker sem opazil, da pri kroženju horizont postane rahlo nagnjen in da se zelo počasi potem spravlja nazaj v horizontalo, mi je gimbal dobesedno zdivjal..tako hudo, da so se kabli motorjev kar navili parkrat okrog in je prišlo potem zaradi tega do blokade...motoji bi pa še kar vrteli.. To je kar stresna situacija, ko ti vse skupaj znori. Potem sem panično ponastavljal nastavitve in je bilo samo manj ali bolj slabo, nikakor pa ni šlo na bolje. MI je postalo zelo žal, (pa tudi sram) da sem elektroniko priporočal kolegu...

Nato sem POČASI IN KORAK ZA KORAKOM PREBRAL NAVODILO za nastavljanje tega gimbla. Aha, prikopim motor za le eno os in jo uravnam. Vsako nastavitev posebej, kot je pisalo v navodilu... pomikam dokler ne začne motor brneti. Pomaknem nastavitev malenkost nazaj, da motor utihne. Grem na naslednjo nastavitev, in ko motor zabrni, ozirom vibrira, pomaknem to nastavitev za spoznanje nazaj.. grem na naslednjo in tako preko vseh parkrat naokrog, da se počasi z vsemi nstavitvami približujem optimali. Preverjam tudi temperaturo motorja. Ne sme biti vroč.
Enako se ponovi še za drugo os. Postopek je (in mora biti) počasen z zelo majhnimi koraki naprej (in nazaj) da se res počasi približamo pravi nastavitvi. Invrstni red vsake nastavitve je pomemben, ker ena na drugo vpliva kot domino efekt.

Na žalost sem pri mojem gimblu spoznal, da četudi nastavitve v sobi delujejo odlično, se v zraku laho zadeva spremeni iz več razlogov oziroma vplivov, ki jih pri nasatvljanju nismo imeli ali upoštevali:

- sprememba temperature okolice pri meni vpliva na "trdoto" kabla, ki povezuje senzor z osnovim vezjem. Ko je zunaj mrzlo, so žičke trše (najbrž otrdi plastična izolacija) in se upirajo premikanju gimbla in s tem pourušijo ossnovno nastavitev, ki je bila narejena v topli sobi. Lahko, da temperaturne spremembe vplivajo tudi na elektroniko, če nima nobene temp. kompenzacije.

- sprememba orientacije osnove gimbla s katero je pritjen na leteč model. Recimo, ko se z letalom vzpenjam pod strmim kotom, dejansko os za nagib ni več prava os za nagib, ker je motena s komponento kota vzpenjanja modela.. proporcionalno... če bi se model začel vzpenjati v vertikalo, potem bi se osi (roll) totalno sfencljalo, ker z nobeno rotacijo motorja ne bi našla horizontalo.

- aerodinamične sile na elementih gimbla. Ko letim zelo hitro, zračni upor deluje na gimbal in ta zagotovo ne deluje natančno v osi motorjev, zato se pojavljajo dodatni momenti, ki naj bi jih gimbal uravnaval. To ga lahko pri delovanju moti.

Dokler imamo gimbal za domačo uporabo, zgolj da dobimo kolikor toliko umirjene posnetke, da nas ob gledanju ne sili na bruhanje ( morska bolezen :D ) se pač moramo sprijazniti s tem, da bo kvaliteta posnetkov odvisna od cene gimblove elektronike in njegovega ogrodja, motorja in naših nastavitev. Zadeva je le stežka na principu "plug&play". Glede na to, na kakšnem principu deluje, je to tudi normalno. Škoda le, da še ni takih elektronik, ki bi same zaznale, kdaj preveč trzajo ali norijo in bi samodejno sebi spreminjale nastavitve dokler ne začnejo delovati odlično. No, morda pa kaj takega že obstaja.. bogve za kakšno ceno... :-k To kar naj imajo profiji..... čimbolj naj kupujejo, da začne cena padat.

Mitja

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 06 Feb 2015, 15:23

Auto PID turning dejansko obstaja v industriji (pa še kje drugje)
Zakaj ga ti krmilniki nimajo je težko reči. Mogoče pisci nimajo interesa, mogoče pa so razmere delovanja preveč različne, da bi avtomatika zaznala idealne pogoje. Auto PID turning se predvsem uporablja v temperaturnih krmilnikih.

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 07 Feb 2015, 08:00

emmm... takole je stvar:
Nato sem POČASI IN KORAK ZA KORAKOM PREBRAL NAVODILO za nastavljanje tega gimbla. Aha, prikopim motor za le eno os in jo uravnam. Vsako nastavitev posebej, kot je pisalo v navodilu... pomikam dokler ne začne motor brneti. Pomaknem nastavitev malenkost nazaj, da motor utihne. Grem na naslednjo nastavitev, in ko motor zabrni, ozirom vibrira, pomaknem to nastavitev za spoznanje nazaj.. grem na naslednjo in tako preko vseh parkrat naokrog, da se počasi z vsemi nstavitvami približujem optimali. Preverjam tudi temperaturo motorja. Ne sme biti vroč.
Enako se ponovi še za drugo os. Postopek je (in mora biti) počasen z zelo majhnimi koraki naprej (in nazaj) da se res počasi približamo pravi nastavitvi. Invrstni red vsake nastavitve je pomemben, ker ena na drugo vpliva kot domino efekt.
To si zelo dobro napisal! To je točno tako!
- sprememba temperature okolice pri meni vpliva na "trdoto" kabla, ki povezuje senzor z osnovim vezjem. Ko je zunaj mrzlo, so žičke trše (najbrž otrdi plastična izolacija) in se upirajo premikanju gimbla in s tem pourušijo ossnovno nastavitev, ki je bila narejena v topli sobi. Lahko, da temperaturne spremembe vplivajo tudi na elektroniko, če nima nobene temp. kompenzacije.
Sprememba temperature vpliva najbolj na delovanje gyroskopa v senzorju. Tega se tako tik pred poletom (uporabo) skalbirira. Pri kalibraciji mora biti gimbal nujno pri miru, odložen na tla in mirovati vseskozi. Nobenega diranja po modelu takrat, nobenega dihanja okrog gimbala :D To je predpogoj da dobro deluje, saj skalibrira senzor na trenutne okoliške vplive. Pomembno tudi je, da senzor ni prekrit, saj se s tem njegov temp. odziv upočasni in rabi dlje časa da se ohladi/segreje na zunanjo temperaturo. Sicer z naslednim updatom softwara pride tudi kompenzacija temperature zraven. Je pa tudi res da temperatura vpliva na mehaniko, najprej na gumice kjer je gimbal vpet - se lahko dobi kak jello ali vibracije ki spravijo PID regulacijo v nestabilen odziv. Kot drugo pa kabli itd, čeprav pri uporabi tankih, silikonskih, ter malo zavitih, da imajo dovolj "hoda", to ni velik problem.
- sprememba orientacije osnove gimbla s katero je pritjen na leteč model. Recimo, ko se z letalom vzpenjam pod strmim kotom, dejansko os za nagib ni več prava os za nagib, ker je motena s komponento kota vzpenjanja modela.. proporcionalno... če bi se model začel vzpenjati v vertikalo, potem bi se osi (roll) totalno sfencljalo, ker z nobeno rotacijo motorja ne bi našla horizontalo.
8 bitna elektronika uspe kompenzirati vplive sprememb obremenitve zaradi orientacije na posamezen motor tja do nagiba 30-45, včasih še malo več:
https://www.youtube.com/watch?v=s37NM9a4eiQ

32 bitna elektronika je precej neobčutljiva na lego gimbala, deluje okrog in okrog, če je dobro nastavljena. Je pa to malo na račun kvalitete stabiliziacje. Večji so pidi, bolje bo stabilizirala, do manjšega kota boš lahko zadevo nagnil preden bo začela trest. To je povezano s pidi, saj se določeni motorji iz rolla prelevijo v pan itd... in trenutni PIDI ki so delovali v ROLLU, ne delujejo več, saj so obremenitve čisto druge.
- aerodinamične sile na elementih gimbla. Ko letim zelo hitro, zračni upor deluje na gimbal in ta zagotovo ne deluje natančno v osi motorjev, zato se pojavljajo dodatni momenti, ki naj bi jih gimbal uravnaval. To ga lahko pri delovanju moti.
Tako je, to je samo še ena dodatna motnja v PID regulaciji, ki jo mora gimbal kompenzirati. Spet velja pravilo - Večji power na motorjih, bolje bo držalo pri miru, manjši bodo mogli bit PIDi, da ne bo treslo in hkrati slabša bo stabilizacija. Torej spet stabilnost vs. kvaliteta stabilizacije -> kompromis.
Dokler imamo gimbal za domačo uporabo, zgolj da dobimo kolikor toliko umirjene posnetke, da nas ob gledanju ne sili na bruhanje ( morska bolezen :D ) se pač moramo sprijazniti s tem, da bo kvaliteta posnetkov odvisna od cene gimblove elektronike in njegovega ogrodja, motorja in naših nastavitev. Zadeva je le stežka na principu "plug&play". Glede na to, na kakšnem principu deluje, je to tudi normalno. Škoda le, da še ni takih elektronik, ki bi same zaznale, kdaj preveč trzajo ali norijo in bi samodejno sebi spreminjale nastavitve dokler ne začnejo delovati odlično. No, morda pa kaj takega že obstaja.. bogve za kakšno ceno... :-k To kar naj imajo profiji..... čimbolj naj kupujejo, da začne cena padat.
To pa nič ne drži. Tanajdražje elektronike imajo povsem enake parametre za nastavljati kot te modelarske, cenejše elektronike, le zaprte so znotraj lepših številk na pogled. Namesto da štelaš P I in D posebej, štelaš vse tri hkrati z eno ali dvema številkama po neki funkciji. Še vedno je zadaj PID regulacija, z enakimi senzorji in zelo zelo podobnim softwarom.

Hec pa je, da tudi alexmos 32bit, ki se ga dobi na ebayju že za 30e+ ima AUTOTUNE, kjer na podlagi tvoje izbire ali želiš imeti boljšo kvaliteto ali boljšo stabilnost sam določi PIDe (sicer zanič, napram temu kar uspem sam nastaviti po svojem postopku). Prav tako pa ponuja kup filtrov na odzive, inpute itd. ... ter tudi zmanjšanje pidov po posameznih oseh v kolikor zazna tresenje... zato da zadeva ne postane nestabilna. To vse so funkcije ki že obstajajo skoraj pol leta in so dosegljive praktično vsem, tudi na našem nivoju. Je pa res da vsaka od teh funkcij popravlja napake, ki so bile storjene med gradnjo gimbla, pri nastavljanju elektronike in ne izboljšujejo kvelitete stabilizacije, vendar na račun kvalitete dvigujejo stabilnost - kar pa ni nujno tisto kar vedno želiš. Zato jaz te funkcije uporabljam kot izhod v sili, ko so motorji na gimbalu narobni, geometrija preslaba ali pa se uporablja v preširokem spektru vplivov in je bolje iti na avtomatsko spuščanje PIDov, da v mirnem drži čimboljšo stabilizacijo, v divjem pa sam zmanjša kvaliteto in poveča stabilnost.

Štelanje gimbla je podobno štelanju trimanju akrobatskega letalskega modela po Cajhnovi knjigi :) Izgleda enostavno, dokler se ne lotiš :D In potem en parameter vpliva na drugega, en motor na drugega, določen vpliv na določen parameter... itd. itd. :D In če ne greš po pravi poti, sploh ne prideš do rezultata.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 07 Feb 2015, 18:42

Evo včeraj je prišla kamera SJ4000. Danes sem ustrezno predelal moj gimbal. Izdelati moram še video kabel in potem se lotim poglaševanja. https://www.dropbox.com/s/ekj4k0g9ej08a ... l.JPG?dl=0

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 08 Feb 2015, 19:06

Živijo!

Video kabel, prožilni kabel in kabel do senzorja poskusi narediti iz čimtanjših silikonskih žičk ter ga spelji tako, da ne bo v nobeni legi oviral gimbla. Kabli so lahko pri tako malih gimblih hitro težava in dodatna motnja.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

S56JSC
Tekmovalec
Prispevkov: 218
Pridružen: 28 Dec 2014, 17:12
Kraj: Kobarid

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a S56JSC » 09 Feb 2015, 09:37

Namen sem imel vgraditi žičke iz industrijskih induktivnih senzorjev. So zelo tanke, močne in fleksibilne. Nisem pa prepričan, če so silikonske.
Kje vi nabavljate žiče? Rabil jih bom namreč za ožičenje vsega quarda.

Uporabniški avatar
JKSniper
Dr. Modelar
Prispevkov: 3612
Pridružen: 02 Sep 2005, 12:38
Kraj: Celje
Kontakt:

Re: Gimbal glavoboli

Odgovor Napisal/-a JKSniper » 09 Feb 2015, 09:51

Hobbyking jih ima, tja od 8AWG pa do 36AWG silikonske in precej poceni. Imajo jih na zalogi tudi v EU skladišču, ker sem jih ravno par dni nazaj od tam naročal.

LP!
Jure
CNC Razrez lesa, karbona in umetnih materialov
3D Tisk PLA, PETG, ABS, TPU
Konstruiranje, izdelava in lotanje tiskanih vezij

Odgovori

Vrni se na