HexaBee / OctaBee / Minibee Aerial Photography platform

[JKSniper]

Živijo!

Upam da ni preveč suhoparno tole software poglavje... Mislim pa, da lahko marsikomu pomaga razumeti kako zadeve delujejo in kako se lotiti tega "Problema" pri sebi... Načeloma vse skupaj res ni big-deal, je pa dejstvo da če tega ne poznaš, zadevo vidiš kot ogromno težavo in se znaš precej ustaviti na tem delu.

Predstavil bom flash BLUETOOTHA.

- Zakaj bi to sploh počeli? - Načeloma ni treba, vendar če kupimo bluetooth za 3€ (http://www.ebay.co.uk/itm/Interface-Bas ... 20d29b50ce), je le-ta s tovarniškimi nastavitvami na:
Ime: Linvor/HC06
Baud: 9600
Password: 1234

In to bomo spremenili, ker je precej bedno . Za ta proces potrbujemo FTDI kabel, ker pa sem spet preškrt da bi ga imel, sem uporabil domači Arudino MEGA board.


Na bluetooth modulu imamo: VCC, GND, RX in TX.


Za preprogramiranje povežemo bluetooth pine na arduino takole:
VCC (bluetooth) gre na +5V (arudino MEGA)
GND (bluetooth) gre na GND (arduino MEGA)
TX (bluetooth) gre na RX1 (arduino MEGA)
RX (bluetooth) gre na TX1 (arduino MEGA)

Nato na ARDUINO MEGA naložimo tole kodo (moja preprosta koda ):

// by Jure Korber
// Code for AT commands on bluetooth/GPS -> Arduino as FTDI.

void setup()
{
Serial.begin(9600);
Serial1.begin(9600);
}

void loop()
{
if (Serial.available())
Serial1.write(Serial.read());
if (Serial1.available())
Serial.write(Serial1.read());
}

Se pravi, da bo bluetooth komuniciral preko arduinota z računalnikom. Nato v ARDUINO okolju odpremo "SERIAL MONITOR" (desno zgoraj) in v njem spodaj desno izberemo BAUD 9600.

Nato vpišemo v vrstico AT in stisnemo enter. Vrniti bi moralo OK. -> pomeni da smo rekli bluetoothu AT, on pa nam je nazaj napisal OK. Sicer bo izgledalo napisano kr ATOK (ker se ne zbriše kar smo mi napisali in ni novih vrstic, tako da se samo kopiči tekst skupaj).

Če ne prejmemo nazaj OK, smo naredili nekaj narobe. Vsekakor je naslednja reč, da spremenimo nastavitve bluetootha. To naredimo z temi ukazi:


Se pravi, gremo po vrsti. Najprej napišem notri AT, odgovori mi z OK.
Potem napišem notri : AT+VERSION in mi odgovori z OKlinvorV1.5 (pomeni da ima gor firmware 1.5)
potem napišem notri: AT+NAMEJKhexa in mi odgovori z OKsetname (pomeni, da ko bom iskal ta bluetooth po kompu ali mobitelu, ga bom našel kot "JKhexa")
potem napišem notri AT+PIN4343 in mi odgovori z OKsetPIN (pomeni da za skonektat potrebujem vpisat pin 4343 (in ne več 1234, kot je bil tovarniški!)
potem napišem notri AT+BAUD8 in mi odgovori z OK115200 in potem se veza prekine. Ker smo to naredili na koncu, je tako vseeno, ker imamo vse nastavljeno!

-> zakaj se veza prekine? -> zato ker od sedaj naprej deluje na 115200 baudu, mi pa imamo arduino nastavljen na 9600. Zato gremo v arduino program in v vrstici:
Serial.begin(9600);
Serial1.begin(9600);

Spremenimo oba iz 9600 na 115200. Tudi v serial monitorju spodaj izberemo sedaj 115200 in bomo spet imeli vezo, do spremembe baud-a. Ampak to rabimo samo če z imenom, passwordom ali čem drugim nismo zadovoljni.

TAKO. In imamo pripravljen bluetooth, ki ga priklopimo na ustrezno mesto v AIOPV2, in lahko preko njega vzpostavimo komunikacijo z računalnikom ali telefonom. To je pa odlično zato, ker greš z multijem ven, prek mobitela sprogramiraš misijo "waypointe" in poletiš, prav tako opravimo štelanje vseh PID-ov kar preko mobitela ali računalnika brez kabla, tako da lahko nastavimo, probamo, nastavimo, probamo in imamo v enem samem letu praktično vse že dobro poštimano .

Ker je povezava zelo hitra, vidimo tudi če vsi senzorji delajo OK (HUD), če GPS deluje, koliko je natančen, ali ima 3D FIX, lahko spreminjamo mode (glede na PWM 5. kanala) itd. itd. Res super stvar, je pa omejena na ca. 10-15m - to je dovolj za nastavitve, nikakor pa ne dovolj za neko telemetrijo! Enako se da narediti tudi z 433mhz telemetrijo (30$), vendar tisto deluje le za prenosnik, ker se priklopi preko USB-ja, imaš pa dometa kak kilometer. Ne vem še, ali ta stvar moti tudi 433mhz rx-tx!!! Oba sta hopping, morem poskusiti, bi pa prosil vsakega, ki ima kaj pojma glede tega, če pove svoje mnenje!

EDIT: Wooow! Pravkar smo prišli čez 1000 ogledov

LP!
Jure

[scorpioncek]

JK ker si tako doma v arduino vodah, doma imam tudi sam eno mega ADK ploščico... jo bi lahko pokoristil za kakšen kontroler, ali je enostavno predraga in rabiš preveč zunanjih senzorjev, da bi bila uporabna?

[JKSniper]

Seveda bi jo lahko izkoristil kot kontroler, vendar se pomojem za namene multikopterja to ne splača. Imaš jo lahko pa za bilokakšno drugo stvar, karkoli ti pade na pamet od hišnih gadgetov, do modelarskih stvari, do okolja za učenje.... itd. Sej kontrolerji imajo identični čip, imajo pa že na vezju vse ostale senzorje in vse je stisnjeno skupaj kolikor gre. Tak mikrokontroler kot je tvoj, je pa fino za prototipe ali pa za kake hišne reči (recimo osvetlen dovoz prek senzorike, zapiranje okn glede na temperaturo zunaj vs. notri , primerov je neskončno!

[JKSniper]

No, ostal sem pri RX-TX povezavi. Kupil sem RC Immersion 433Mhz EZUHF long range rc link. Na tem mestu moram povdariti prijaznost in korektnost naše, slovenske, trgovine ONE DRONE. Pobje obvladajo stvari, so pripravljeni pomagati in dajati nasvete, pa tudi cene in zalogo imajo dobro!

Ubistvu veliko šarjenja tukaj ni potrebno, je pa fino vsaj osnovno. Iz tele strani: http://www.immersionrc.com/product-deta ... %20RC%20TX
Se da potegnit dol ImmersionRC TOOLS program, ki nam omogoča nastavljanje tako RX, TX kot tudi drugih naprav od RC-Immersiona. Jaz sem potegnil dol tudi zadnji firmware. Znotri firmwar datoteke imamo posebej fajl za Rx in posebej za Tx in verzijo za UK (omejene frekvence) in za ostale. Jaz sem lepo najprej priklopil Tx, ga flashnil z omenjenim zadnjim firmwarom, nato pa še Rx. Druga nisem spreminjal, razen ene stvari.

Ko programiramo AIOP2, imamo v config.h možnost izbrati vrstnega reda kanalov na raznih firmah naprav, vendar pa noben ne pokrije graupnerjevega standardnega sistema, kjer je gas na 1. kanalu, roll na 2., pitch na 3. in pan na 4., naprej je tako enako. No, to bi lahko spremenil z pretikanjem kablov na sprejemniku, ali na oddajniku (če imaš dovolj pametnega), v mojem primeru, ko sem uporabil na sprejemniku kar letvico, sem pa kanale med seboj pomešal kar v RX firmwaru. Lepo sem si naštimal da se ujemajo s tistimi, ki so v config.h bili določeni pod JR (izbral sem JR naprave, kao). To je zgolj zato, da je naprej-naprej, levo-levo, da je gas na pravi ročici in da smer deluje pravilno .

No, je še ena pomembna nastavitev, in sicer v katerem območju 433mhz delujeta rx-tx. Se pravi na katerem pasu skačeta. To sem pustil sicer na default, ker pa bom kupil še 433mhz telemetrijo, bom izbral, da rx-tx skače na enem območju, telemetrija pa na drugem območju. Sicer imata oba "hopping" sistem, vendar nebi rad se kje srečata.

To je kar se tiče nastavitev RX-TX to. Zdaj je samo še hec vgradnje Tx oddajnika na komando. Jaz sem ga prilepil kar z dvoslojnim ublazinjenim selotejpom na obstoječi modul, na zadnjo stran naprave, pa lepo naredil dve stikali, ki mi prekinjata +. Obe stikali sta vzporedno vezani, zaradi varnosti. PPM signala še nisem našel drugje kot na DSC jacku zadaj, ki pa pri vklopu tudi prižge komando, to mi ni všeč, da bi mogel stalno vklaplat in izklaplat tisti mono konektor, zato bom kmalu odprl komando in poiskal PPM OUT signal znotraj. Na forumu so mi s tem že pomagali v oddelku "RV naprave". Napajanje modula bom imel kar iz enake baterije kot napajanje komande, se mi zdi butasto, da bi imel za vsako stvar svoj li-po.

[JKSniper]

No, pa dajmo končno že nadaljevat z gradnjo, da še kdo ne neha spremljat teme, zaradi vsega tega softwara! Kot sem že rekel, napisal sem zgolj zato, da bo nekdo, ki bi želel to zadevo ponovit, ali se sreča pred enakim problemom, dobil malo samozavesti in pomoč, če jo bo potreboval .

Naslednja faza je vgradnja "nutov" tako v nogice kot v centralno ploščo. Uporabimo enak postopek, kot sem ga prikazal prej


No, na tem mestu morem povedat da bom naredil bedarijo. Pritrdil bom AIOPv2 z kovinskimi vijaki in distančniki na karbon ploščo. To bom naredil zato, ker (še) nimam plastičnih. Če ima kdo, kakšne antivibracijske m3 distančnike, ali pozna kje se ta reč dobi, bi lepo prosil za nasvet! Rabim nekje 8-10mm distance. Sicer ker je hexa trdna in velika, ne pričakujem problemov povezanih z vibracijami, ampak vseeno! Vijaki so narazen 45x45mm in omogočajo, da izberemo X ali + konfiguracijo, ki jo želimo imeti!


Dodamo še clampe in vijake... enako tudi na nogicah


In še zgornji del! Ni potrebe še po zategovanju, itak pridejo notri še cevi.

[JKSniper]

No takole, predvidel sem še nosilec za sprejemnik in nosilec za GPS. Oba bosta namontirana z po enim clampom na boom. Takole zgleda nosilec za sprejemnik:


In takole je montiran sprejemnik. Pritrdil sem ga z dvoslojnim penastim selotejpom in nato čez z ježekom.


Izdelal sem tudi GPS-shield, iz enostranskega tankega PCB-ja. Kasneje sem ga tudi prebarval na mat črno. Nanj sem montiral GPS in prilotal kontake na maso. Zadeva res dobro deluje, GPS 3D Fix imam v krajšem času kot se uspem z mobitelom skonektat z hexo (ca. 5-10sec).


Kot lahko vidite iz zadnjih dveh slik, je Hexa že sestavljena. V naslednjem postu bom opisal dokončno gradnjo in dal slike sestavljene HEXE

LP!
Jure

[karola]

Zdravo!

Mislim, da nas je kar nekaj ko samo čakamo krstni polet.


Lp N

[JKSniper]

@Karola: Hehe, hvala! Sej bo kmalu, sej bo kmalu

Takole, pa smo prišli do konca gradnje! Ker se tukaj ustavi s slikami gradnje, naj napišem samo še zadnje par stavkov glede tega. Cilj lahke gradnje in trdnosti je več kot uspel. Sam sicer nimam izkušenj, koliko se lahko boomi še zvijajo ko jih krepko primeš v roko. Zato so pa to naredili drugi in naj bi bilo res trdo

Gradnja nog ni nič kaj posebej težavna, enostavno se sestavijo skupaj, dajo se 3 v Y na boome, sicer bi naredil drugačne, ampak mislim potem narediti 3-osni gimbal in na njega dat te iste nogice. Za prvič bodo malo bolj narazen, potem jih pa prestavim tudi bolj skupaj, da ne bodo v prop-washu (čeprav že takole niso )

Evo ga Nimam še tapravih ježekov za baterije, zato sem dal tele, ravno toliko da bo zadeva lahko poletela .


Sijaj sijaj sunce zlato


Fina stvar tega dizajna je, da sem uspel vse spravit med centralne plošče, tako da če ni baterije, ni niti enega samega kabla spodaj ali zgoraj, niti ni našarjeno v 5ih štukih. Aja, z zgornje strani sem na kontroler tudi dal črno peno, ki ni prosojna za svetlobo, lahko pa skozi njo diham . -> zato da je barometer v senci.

[JKSniper]

Zdaj imam za naredit samo še tole, kar se tiče same opreme:
- Zaščito za kable, ki jo je predlagal Bray tekom gradnje - zaščita pri luknjah cevi.
- silikonski "geko" za pod baterije (zdaj imam peno, da ustvari malo trenja in ležišče za akku) (hvala maco0211!)
- Oviti vse kable ki so zunaj z tisto zaščitno plastiko, da bodo lepši in varnejši.
- Zamenjati kovinske distančnike za AIOP z nylonskimi (hvala Krist!)
- dati črne lepe ježeke za pritrditev baterij.
- zamenjati Ubec z takim ki podpira do 6s.







Zdaj ga pa samo še KRSTIMO!

wohooooo!!!!

LP!
Jure

[jozy]

Čestitke za zelo lepo predstavljen projekt,
za dobre fotke, ter nenazadnje za zelo ličen multikopter/multirotor.

Imam pa eno prošnjo, tekom celotne gradnje si omenjal, da si
zadevo optimiziral tako da je čim manj kablov ter da so skriti kar se da.
No moja prošnja je sledeča če bi lahko pripopal kšno fotko kako se "črevesje" kablov stika na kontrolerju.
Zanima me pa tudi kako zgleda tisti priklop kablov iz regulatorja na tvoj "homemade" razdelilec.

l.p. Jošt

[JKSniper]

@jozy: Najlepša hvala! Vsekakor takoj ko pridem nazaj do multikopterja (trenutno se ubadam z faksom ), bom naredil sliko centralne plošče od blizu!

Sicer pa lahko malo opišem. Ker je to HEXA, imamo na sredini 6 cevi in 6 prostorov MED cevmi (ne na sredi). Na tri od teh 6ih, pridejo montirane dušilke za gimbal, tri so pa popolnoma fraj. Ker je AIOP nekje 10mm dvignjen nad spodnjo ploščo, je spodaj na sredi prostor za močnostne kable od ESC-jev oz. "vozlišče". Naredil sem tako, da sem vse pluse spravil v en prostorček od 6ih na robu hexe, zato sem že v dizajnu naredil razmaka med dvema sredinskima clampoma ca. 4mm, da gredo med clampi lahko kabli s konektorji. Tako sem dal en tisti "razdelilec" v en prostor, in drugega v drug prostor, po spodnji strani AIOPv2-ja sem pa lepo iz vsakega booma speljal + in - do posameznega prostorčka, kjer se nahajajo ti razdelilci. Razdelilce nisem dal v dva bližnja prostorčka, ampak sem pustil enega umes fraj. Tam vmes je prišel UBEC za napajanje AIOPv2 in sprejemnika (tam sem tudi najbližje dobil kable iz razdelilcev). Na nasprotno stran tega, sem montiral Bluetooth, ki je tako najdlje stran od Ubeca. Ostala sta mi še 2 in pol prazna prostorčka, kamor greta še en 5V bec, in en 12V bec ter filter, ker bom točno na nasprotni boom od GPS-a namestil video oddajnik, in točno na nasprotno stran od RX-a namestil 433mhz telemetrijo. Tako da bo razdalja med temi komponentami čimvečja.

LP!
Jure

[Ultralajt]

Vse pohvale za odličen prispevek na forumu!
Izdelek je videti do potankosti dodelan in upam, da ti bo dolgo in dobro služil v fotografske namene.

Ko sem spremljal temo, so se mi porajala nekatera vprašanja, vendar nisem hotel kvariti temo, ampak sem napisal en post o mojem razmišljanju o multikopterjih tule:
viewtopic.php?f=135&t=73287&start=775
Ni napisano z namenom grajanja kogarkoli, ampak sem samo glasno razmišljal o nekaterih konstrukcijskih elementih multikopterjev.. zakaj tako in ne drugače...

LP Mitja

[JKSniper]

@Ultralajt: Hvala za tvoj prispevek! Pravzaprav je tako, strojniško gledano (nekaj malega že vem v tem, ne bom pa se obnašal kot da sem požrl cel svet), se tudi meni zdi in imam ideje, kako stvari optimizirati oz. narediti drugače, bolje. Problem, ki se pojavi pri tem je, da trenutno nimam ne časa, niti sredstev, da bi se šel v tako stvar. Hec je tudi v tem, da sem konkretno s tem projektom, želel vzeti frame, ki je TRENUTNO stestiran kot "idealni" s strani tistih, ki zadevo uporabljajo na dnevni bazi in dejansko slikajo in snemajo iz zraka veliko. Tako sem odpravil samo tistih nekaj detajlov, ki so se dali in so bili ugotovljeni kot problematični. Sicer oni ne vejo kaj dosti o trdnosti, še manj jih zanima sama izdelava, vedo pa marsikaj o uporabnosti in s temle smo nekako prišli na isti "imenovalec". Ni bilo to, kako naj "izgleda", šlo se je kako spraviti težo dol, trdnost gor, narediti zadevo kompatibilno brez dodatne teže z gimbli, ki jih ljudje že morda imajo, hkrati pa biti toliko na varni strani, da se ne zgradi nekaj, kar bomo kasneje rabili še optimizirati, zato smo optimizirali nekaj, kar je preverjeno super. Je pa zato tukaj seveda pomanjkanje tistega čaranja in ustvarjalnosti (čeprav so vsi načrti nastali izključno pod mojo miško). Veliko "škode" je tako narejene zgolj zaradi enostavnosti in univerzalnosti. Ne gre se le za delujoč multikopter, ampak dobro snemalno/fotografsko platformo, ki omogoča enostavno sestavo, enostavno razstavljanje (za na letalo recimo), in predvsem hitro menjavo delov, če pride do poškodbe.

Kot informativno, se trenutno "dogaja" tudi tole:


(to sem sicer želel ponuditi čisto na koncu, ko bo stvar že leteča, toliko da se ohrani nekaj aktivnosti, a bom že zdaj):
Vabim vse, ki konstruirate (2d/3d) in imate željo po kakšnem svojem framu, da me kontaktirate. Imam namreč doma na zalogi kar nekaj materiala (karbon, PCB, les...) in veselja, da naredim kakšen custom frame, ob izpolnjenih določenih pogojih bom častil tako material kot vso delo za razrez in razrez za ta frame. Imam pa nekaj zahtev in omejitev kar se tiče tega, bom pa več o tem povedal ko pride stvar na vrsto! Zgolj zato, da prebudimo kreativnost in skupaj naredimo nekaj svežega .

LP!
Jure

[JKSniper]

Pa smo pri koncu gradnje

Hexi sem sprogramiral osnovne PID-e, preveril ali se motorji vrtijo v prave smeri in imajo prave propelerje glede na smer vrtenja (CCW, CW). Naredil sem tudi kalibracijo pospeškomerov in na ravni površini znuliral sistem. V komandi sem nastavil -40% expota na elerone in "višino" (roll, pitch), sicer kot že kar izkušen modelar, nebi smel imet problemov s samo motoriko rok, pa vseeno, bog ve "kakšni so odkloni" . Nahitro sem tudi dodal malo rdečega papirja na sprednja dva booma, toliko da vem kako je zadeva orientirana

in gremo na travnik ane Prvo treba mobitel vn potegnit Pa ne ker bi bil napol baba, ampak ker sem želel skonektat bluetooth za telemetrijo in nastavljanje PID-ov


Priklopim UHF modul, in s tem prižgem tudi komando (čeprav bom to speljal drugače )


"jebentiš, zej pa bo kar bo"


....

[JKSniper]

Aha, pozabil sem povedati. EzUHF ima tudi zelo enostavno za nastavit fail-safe. Enostavno daš ročice tja kamor želiš da so in držiš tipko Fail-safe na oddajniku. Jaz sem gas v svojem primeru strimal do konca navzdol, toliko daleč, da sem prišel do tistega "Fail safe območja" pri pwm signalu. Potem sem nastavil fail-safe - tako da je sprejemnik vedel, da če pade v failsafe, da vse komande v nevtralo, gas pa do konca navzdol, kolikor gre na komandi (-150%, medtem ko je normalno delovanje -100%/100%). Tako AIOPv2 ve, da je v fail-safu, kar sproži avtomatski pristanek (tako sem sprogramiral, lahko bi dal RTL (return to lunch) in potem avtomatski pristanek, vendar še nimam nastavljenega, tako da bi sam bol švoh verjetno letel po GPS-u). Sicer pa bo verjetno preteklo nekaj vode, preden bom zavestno upal ugasnit oddajnik, medtem ko bo hexa v zraku

Najprej sem dal čisto malo gasa in poskusil dat malo naprej, da vidim če pravi motorji pospešijo, nato nazaj, levo in desno. Vse zgleda da dela kul... in potem sem dvigoval gas... 5%, 10%, 15%, 20%, 25%, ... wait a second... it's already in air


Bil sem tako živčen, da sem čisto vsak vetrič in motnjo korigiral tako, da je zadeva stala na milimeter natančno na mestu


Ko sem opazil, da korigiranje očitno deluje in posledično delajo komande in posledično tudi sama elektronika vsaj okvirno ve, kaj dela, sem se že malo oddahnil. Prva skrb je mimo.

[JKSniper]

Yeeesss! Zadeva leti! sicer so pidi malo čudni, zato sem pristal. Dal sem I in D na nulo, P pa malo zmanjšal. Po pričakovanjih je bil bolj len v zraku. Potem sem dodajal P tako dolgo, dokler ni bilo preveč in se je že čudno obnašal. Nato sem dodal še nekaj D-ja. Tu sem ga usral, in namesto 0.002 dal 0.02 sej je podobno ane? No, zadeva tut z 10x prevelikim D-jem še zmerom leti. Sicer je bil v zraku tak, da sem mislil da ga bo razneslo. Ampak sem pristal in popravil. Ko sem povečal D je že bil "zaklenjen" v zraku. Nato sem še čisto malo dodal I-ja in se odpravil na malo daljši polet.


Pa nazaj v višino oči Zgolj da se vidi, kako to NI leteča solata kablov


In nazaj v višave. Mater milo, zadeva se kar izstreli v zrak

[JKSniper]

Evo, pa da zaključim prvi polet v mojem stilu, gremo gledat sončni zahod! Pa jo imamo, Hexo, iz same nule, zamisli, načrta, surovega materiala, in sedaj v zraku


Tako, vesel sem, da je vse kot mora biti. Več vtisov o letenju bom napisal en post za tem. da strnem misli Pes zgleda kot bi bil ponosen na tole


.... no, ali pa tudi ne


LP!
Jure

[scorpioncek]

Sem že večkrat napisal kaj mislim in to je da se mi, kratkomalo, zadeva zelo dopade

Samo eno vprašanje glede nastavljanja pidov, a ta procedura deluje na vseh kontrolerjih? Zgleda zelo enostavna od tistega kar se prebere na netu.

P.S. zgleda kot da tale zadeva sploh nima žic

[JKSniper]

Hja, procedur je več, sam sem imel tolk jajc, da sem šel v zrak z default PID-i. Zdej če imaš res eksotiko, potem je bolje iti na kak drugi način. Bom več o tem napisal v nadaljevanju, ni čisto tako simpl kot se sliši, ni pa zapleteno! Bil bi dolgotrajen postopek če nebi imel bluetootha, tako pa ni problema sploh!

Evo, pa še na željo tistih, ki ste prosili za HD wallpaper (1920x1080) - klik na sliko:

[Zaunkönig]

Čestitke za krasen in uspešen projekt!

[Ultralajt]

Kapo dol!

Šlo ti je kot po maslu...od zamisli do letenja!

[scrat]

Bravo!!!

[Čur]

Z veseljem spremljal od začetka.
Čestitke k uspešnem projektu.

[Mipo]

Jure,
vse čestitke. Z vseljem se ti sledil od prvega zapisa pa do poleta. Vse moje spoštovanje. Tako zastavljen projekt mora uspeti!
Miloš

[dkulcar]

Super, z veseljem spremljam temo . Seveda pa čakam tudi nadaljevanje...gimbal...